近几年来工业机器人与数控机床集成应用发展很快，应用的形式不断扩展，对当前机床智能化潮流带来新的促动，对我国机床制造行业的转型升级也必将起到有益的推动作用。因此在现代化数控加工车间，常配有桁架机械手和关节机器人，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。

　　在数控加工车间中，应用数控机床机械手有两种形式，一种是应用关节式机器人，另外一种则是使用桁架机械手。

　　1、桁架机械手：

　　桁架机械手具有高可靠性、高速度、高精度、灵活多功能的特点。但其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。所以不能满足对放置位置、相位等有特别要求工件的上下料作业需要。同时如果采用桁架式机器人上下料，对厂房高度有相关的要求、对机床设备要“一”字并列排序。

　　2、关节机器人：

　　这是因为关节机器人有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。采用标准关节机器人配合供料装置，就可以组成一个自动化加工单元。一个机器人可以服务于多种类型加工设备的上下料，从而节省自动化的成本。由于采用关节机器人单元，自动化单元的设计制造周期短、柔性大，产品变形转换方便，甚至可以实现较大变化的产品形状的换型要求。

　　有的关节型机器人可以内置视觉系统，对于一些特别的产品还可以通过增加视觉识别装置对工件的放置位置、相位、正反面等进行自动识别和判断，并根据结果进行相应的动作，实现智能化的自动化生产，还可以让机器人在装卡工件之余，进行工件的清洗、吹干、检验和去毛刺等作业，大大提高了关节式机器人的利用率。关节机器人可以正面安装、倒立安装、或者安装在轨道上服务更多的加工设备。

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