制造业生产中，车床机械手是常见的一种自动化设备，其中主要是机械手，按照设计的不同，车床机械手的手腕臂结构作用，分别分担了不同的作用，具体可分为：手部、腕部、臂部、主要作用如下：

一、手部的结构：

手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。

机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的手指、它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种 类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。

二、腕部的结构：

腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。设计腕部时要 注意以下几点：

结构紧凑，重量尽量轻。 转动灵活，密封性要好。 注意解决好腕部也手部、臂部的连接，以及各个自由度的位置检测、 管线的布置以及润滑、维修、调整等问题要适应工作环境的需要。 另外，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时 管路不扭转和不外露，使外形整齐。

三、臂部的结构：

臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部，并将被 抓取的工件传送到给定位置和方位上，因而一般机械手的手臂有三个自 由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是 通过立柱来实现的。立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种 运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓 取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。

手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小(即臂力)和定位精度等都直接影响机 械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。同时，设计 时必须考虑到手臂的受力情况、油缸及导向装置的布置、内部管路与手 腕的连接形式等因素。